《机器人学与具身智能》张涛主编清华大学出版社

内容简介：

本书系统地介绍了机器人学的基本理论与实践应用, 涵盖了从基础概念到前沿技术的广泛内容。本书共分为7章, 旨在为读者提供全面而深入的机器人学知识体系。第1章概述了机器人的定义、历史、结构、分类及应用, 同时介绍了机器人学的研究内容和国内外现状。第2章深入探讨了机器人运动学, 包括位姿描述、点的映射、齐次变换等关键概念, 以及连杆参数、运动学方程等。第3章聚焦于机器人动力学, 涉及动力学分析基础、静力分析和动力学方程。第4章介绍了机器人控制的多种方法, 如运动控制、轨迹控制、力控制和智能控制。第5章展示了机器人在工业、移动、拟人、医用和水下等领域的典型应用。第6章探讨了具身智能的定义、特点、任务、关键技术和应用挑战。第7章总结了全书内容, 并展望了机器人学的未来发展。

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